Junta d'accionament del motor conjunt
La placa d'accionament del motor d'articulació del robot (normalment també coneguda com a placa d'accionament servo/mòdul d'accionament conjunt/servo drive BLDC/PMSM) és la unitat de control central de l'actuador de l'articulació del robot, que s'utilitza per rebre instruccions de l'ordinador superior (tauler de control principal/PLC/controlador de moviment), controlar amb precisió el parell, la velocitat i la posició del motor i proporcionar comentaris sobre l'estat de l'articulació. MCU i EtherCat integrats, que admeten el procés d'unió de cables per optimitzar el volum i la dissipació de calor.
| Capes | 8 capes d'IDH (estructura 2+4+2) |
| Gruix de la placa | 0,8 mm |
| Espai interior mínim | 0,12 mm |
| Diàmetre mínim de perforació | 0,125 mm |
| Amplada/espaiat de línia | 0,065 mm |
| Farciment de galvanoplastia i depressió del forat del tap de resina Menor o igual a 3 µm, mig forat |
Característiques principals:
Control de posició d'alta precisió (normalment fins a ± 0,01 graus a ± 0,1 graus, depenent del codificador i la relació de reducció)
Alta resposta dinàmica (adequada per a acceleracions i desacceleració freqüents, control de força)
Control de llaç múltiple (velocitat de posició actual de tres llaços)
Disseny compacte (apte per a espai limitat dins de les juntes)
Bus en cascada (diverses articulacions comparteixen un bus CAN/EtherCAT)
| Escenaris d'aplicació típics |
|
|---|---|
|
|
• Control 6-12 articulacions de rotació/oscil·lació • Necessiteu una precisió de posicionament d'alta repetibilitat i un funcionament estable-a llarg termini • Utilitzat habitualment: servocontrolador de bus EtherCAT/CANopen |
|
|
• Requereix control de llaç de parell/corrent+detecció de força per aconseguir la detecció de col·lisions i la integració de la màquina-humana |
|
|
Transmissió BLDC d'alta densitat de parell per a articulacions de maluc, genoll i turmell • Requereix una resposta lleugera, d'alta-freqüència i recuperació d'energia (alguns admeten la frenada regenerativa) • Comú: placa controladora FOC de baixa tensió (24 V/48 V) + codificador de valor absolut |
|
|
• Mida reduïda, baix soroll, control precís de la força • Alts requisits de certificació de seguretat (protecció estricta contra sobreintensitat/parada) |
|
|
• Sovint, utilitzeu plaques de controlador de servomotor PWM/sèrie simplificades o controladors FOC de codi obert-(com ara solucions ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Gimbal d'articulació del robot d'inspecció, braç robòtic d'eliminació de municions explosives |